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小戴：18006003561（0592-5072089） 传真：0592-5072083  QQ：1794427603



工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；

驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
 
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
 
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行

机构由一点到另一点的准确定位，

适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，

通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
 
示教输入型的示教方法有两种：

一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，

使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；

另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，

控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，

使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
 
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；

如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。

它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。




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IM467用于Profibus-DP(冗余) 6ES7467-5GJ02-0AB0
IM467-FO接口模块,用于S7-400到Profibus-DP光缆 6ES7467-5FJ00-0AB0
IM468-1连接电缆在IM460-0和IM461-0之间 0.75M 6ES7468-1AH50-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间 1.5M 6ES7468-1BB50-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间5M 6ES7468-1BF00-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间10M 6ES7468-1CB00-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间25M 6ES7468-1CC50-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间 50M 6ES7468-1CF00-0AA0
IM468-1连接电缆在IM460-3和IM461-3之间 100M 6ES7468-1DB00-0AA0
IM468-3连接电缆IM460-1到IM461-1 1.5M 6ES7468-3BB05-0AA0
721连接电缆(IM463-2到IM314)5M 6ES57210BF00

通讯处理器
CP440通讯处理器,带有一个RS232/485接口 6ES7440-1CS00-0YE0
CPU441-1,带1个可变接口 6ES7441-1AA03-0AE0
CPU441-1,带2个可变接口 6ES7441-2AA03-0AE0
接口子模块,RS232C点对点用于CP441 6ES7963-1AA00-0AA0
接口子模块,22MA(TTY)点对点用于CP441 6ES7963-2AA00-0AA0
接口子模块,RS422/485点对点用于CP441 6ES7963-3AA00-0AA0
PROFIBUS模块 6GK7443-5DX02-0E0

工业以太网TCP/IP 6GK7443-1EX02-0E0
工业以太网IT 6GK7443-1GX10-0E0