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根据国际机器人联合会（IFR）发布的在2012年世界机器人研究报告，

在2011年年底为至少有1,153,000个运行的工业机器人。

预计这个数字到2015年年底将达到1,575,000个。
 
根据国际机器人联合会2011年度的估计，工业机器人全球销售额为85亿美元。

包括软件，外围设备和系统工程的成本后，

机器人系统的年度营业额估计在2011年达到255亿美元。
 
日本政府估计，该行业可能从约在2006年52亿美元到在2010年接近260亿美元，

并在2025年激增至700亿美元。

在2005年，日本已有超过370,000个正在运行的工业机器人。

在2007年的国家技术发展路线图中，贸易部呼吁到2025年要在全国各地安装100万台工业机器人。

伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，

相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
 
当伺服驱动器工作在任意模式下，其对应模式可以由三种方式给定：

1、使用模拟量给定；

2、参数设置的内部给定；

3、通讯给定。
 
参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。
 
使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，

缺点是存在零漂，给调试带来困难，欧系和美系伺服多采用这种方式。
 
脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。

缺点是响应慢，日系和国产伺服多采用这种方式。








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